Is codanna tábhachtacha de ghluaisteáin agus leantóirí iad acastóirí agus fionraí. Tá an t-acastóir ceangailte leis an bhfráma trí fhionraí, agus tá rothaí suiteáilte ag an dá cheann. Is é an ról atá aige fórsa agus chasmhóimint a tharchur i ngach treo idir an fráma agus na rothaí. De réir dhifríochta an struchtúir fionraí, roinntear an t-acastóir sa chineál lárnach agus sa chineál scoilte; de réir chruth difriúil an bhíoma tosaigh, is féidir é a roinnt san acastóir cruth I agus acastóir an fheadáin bhabhta. Faoi láthair, is é an t-acastóir I-chruthach an ceann is mó a úsáidtear, atá ard i neart agus furasta a fhoirmiú, a chomhlíonann na riachtanais fhoriomlána leagan amach.
Is é an fionraí an téarma ginearálta do na gairis nascála tarchurtha cumhachta go léir idir fráma an ghluaisteáin agus an acastóir. Is é an fheidhm atá leis an bhfórsa imoibriúcháin ingearach, an fórsa imoibriúcháin fadaimseartha agus an fórsa imoibriúcháin cliathánach atá ag gníomhú ar rothaí an bhóthair agus an chasmhóimint a ghineann na fórsaí imoibrithe seo a tharchur chuig an bhfráma chun gnáth-thiomáint an ghluaisteáin a chinntiú. De ghnáth bíonn fionraí gluaisteán comhdhéanta d’eilimintí leaisteacha, ionsúirí turraing agus gairis treorach. Roinnte ar fhionraí neamh-neamhspleách agus ar fhionraí neamhspleách.
Is féidir eilimintí leaisteacha fionraí neamhspleácha a roinnt ina spriongaí duille, spriongaí coil, spriongaí aeir agus spriongaí aeroibrithe hiodrálacha. Nuair a úsáidtear spriongaí coil, spriongaí aeir, agus spriongaí hidrea-aeroibrithe, teastaíonn treoir níos casta. Nuair a úsáidtear an t-earrach duille, ós rud é gur féidir leis an earrach duille féin ról treorach a imirt agus go bhfuil éifeacht mhaolaithe áirithe aige, déantar an struchtúr fionraí a shimpliú go mór. Dá bhrí sin, úsáideann na leantóirí gluaisteán reatha spriongaí duille den chuid is mó le haghaidh fionraí neamh-neamhspleách, agus tá acastóirí lárnacha I-chruthach feistithe orthu.
